L'évêque auxiliaire de Rio de Janeiro, Dom Hélder Câmara, entretient une grande amitié avec l’abbé Pierre dès 1957. Les deux hommes partagent un même combat pour les plus déshérités, au plan social et ecclésial. En 1963, il lui demande l’aide d’un volontaire pour créer une communauté d'Emmaüs au Brésil. L’abbé Pierre détache le Français Jean-Yves Olichon. La communauté Emmaüs de Rio accueillera jusqu'à 800 hommes sortant de prison ou en liberté conditionnelle, leur fournissant une formation professionnelle en vue de leur réinsertion. Cette communauté n’est plus membre du Mouvement depuis 1991 ; mais d'autres organisations ont repris le flambeau dans plusieurs villes et États de l'immense Brésil.
