A partir del compromiso personal y de las convicciones de su fundador, el movimiento va desarrollando progresivamente una incidencia colectiva potente, periódicamente actualizada al paso de los cambios sociales y complementaria de sus acciones sobre el terreno con personas vulnerables.

El Manifiesto Universal de 1969 sienta las bases del movimiento Emaús y establece su metodología y sus objetivos principales. Sin embargo, este texto resumen, cuya finalidad era reunir en un mismo movimiento a grupos que ya existían y trabajaban desde hace casi veinte años en algunos casos, era muy general y podía dar lugar a interpretaciones, sobre todo en lo referente a las orientaciones políticas no explícitas. Es decir, al inicio se da prioridad al objetivo social de «servir primero a quien más sufre».

Ya en 1974, en la Asamblea General de Emaús Internacional, uno de los talleres de trabajo constata que algunos grupos Emaús aplican una religión particular o una política de partido, lo cual puede llevar a la explotación de la violencia o a algún tipo de adoctrinamiento. Se concluye con la propuesta de que los grupos Emaús se prohíban asumir una orientación estricta en el plano confesional o político. No obstante, esta postura suscita una gran controversia en la Asamblea General, quien encarga al Consejo de Administración —por entonces llamado Comisión Administrativa— solucionar el problema.

Así, los cargos electos del movimiento redactan un texto que reconoce la voluntad de incidir políticamente para denunciar las injusticias a través de sus fundadores, especialmente del Abbé Pierre, estableciendo al mismo tiempo un marco para evitar posibles desvíos. Después de un trabajo de concertación interna, se propone y adopta un texto en Asamblea General en 1979. Con el título Amplitud y límites del compromiso social de Emaús, el texto afirma de forma más clara y precisa los objetivos políticos del movimiento.

En él, Emaús afirma su posicionamiento del lado de las personas consideradas marginales, excluidas, oprimidas y, en general, del lado de «quienes más sufren de la sociedad». La consecuencia lógica de este compromiso es que Emaús «permanece en conflicto con todos aquellos que, consciente o inconscientemente, son causantes de la miseria, especialmente a través de las diversas dominaciones nacionales o internacionales». Aunque la acción inmediata para aliviar la pobreza sea obviamente esencial, tiene que ir acompañada de acciones que ayuden a los más vulnerables, para que  «puedan ellos mismos reivindicar sus justos derechos», y hacer oír «su propia voz».

Estos aspectos siempre están en el centro del proyecto Emaús: hacer CON y no POR. Y por importante que sea la acción social realizada, no se debe desvincular de una acción política que persiga «la destrucción de las causas de cada miseria».

Más adelante, el movimiento actualiza los términos de estas afirmaciones en un texto elaborado entre 1994 y 1999, en pleno periodo de expansión de las ideas neoliberales. Con el título Compromisos solidarios, el texto denuncia un mundo dividido por «la pobreza y la desigualdad», en el que «los seres humanos padecen exclusión, opresión y explotación» y propone un proyecto alternativo: un mundo en el que sería posible vivir «en armonía, compartiendo una forma de vida basada en la igualdad y el respeto de la dignidad individual».

Desde entonces, Emaús se enmarca en un movimiento que nace a finales de los años 90: el altermundialismo. La Asamblea General de 1999 publica una declaración muy clara al respecto, con el título Contra la globalización de la pobreza y el movimiento participa en numerosas reuniones del Foro Social Mundial (2003 Porto Alegre, 2004 Bombay, 2005 Porto Alegre, 2009 Belén, 2011 Dakar, 2013 y 2015 Túnez) y en numerosas iniciativas regionales o temáticas de estos foros.

En 2016, ese deseo de actuar contra las causas de la pobreza y no solamente mitigarla, lleva al movimiento a agrupar todas sus acciones en tres luchas principales:

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